禾赛激光雷达IP地址确定方法：网络抓包分析

硬件连接

将 PC 的以太网端口和雷达直连。

wireshark 抓包分析

打开 wireshark 选择和雷达直连的网卡开始抓包，设置规则：

udp.srcport == 2368

2368 这个端口是因为雷达默认的 [config.yaml](https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0/blob/2.0.9/config/config.yaml):

lidar:
    - driver:
        pcap_play_synchronization: true                       # pcap play rate synchronize with the host time
        udp_port: 2368                                        # UDP port of lidar
        ptc_port: 9347                                        # PTC port of lidar
        device_ip_address: 192.168.1.201                      # host_ip_address
        group_address: 255.255.255.255
        pcap_path: "<Your PCAP file path>"                    # The path of pcap file

如果不是默认的端口怎么办？

找到目标 IP 是 255.255.255.255 的源 IP，因为发的 udp 包是广播的。例如：

过滤规则为：

ip.dst == 255.255.255.255

tcpdump 抓包分析（无 wireshark 时的替代）

针对上面的两个规则：

udp.srcport == 2368
ip.dst == 255.255.255.255

替代命令是：

sudo apt install tcpdump -y
sudo tcpdump -i <your_interface> udp src port 2368
sudo tcpdump -i <your_interface> dst host 255.255.255.255